Mentionné pour la première fois en 1259, des fouilles archéologiques laissent supposer qu'il existait ici une motte aux 11e et 12e siècles : un château à tour, une tour de défense en bois sur une colline remblayée - entourée d'un fossé.
L'église paroissiale de Waxweiler Saint-Jean-Baptiste se trouve au milieu de la localité, sur un promontoire rocheux entre Prüm et Weiherbach, le long de la route principale.
Le bassin de retenue de Heimbach offre une combinaison parfaite de découverte de la nature et de détente - avec des sentiers de randonnée, des tours en pédalo et en canoë ainsi qu'un détour par l'impressionnante centrale électrique de style Art nouveau de Heimbach.